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Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.
Filtro y método para la compensación del desfase introducido por la limitación de pendiente de un actuador.La presente invención, se refiere a un filtro para compensar el desfase debido a la velocidad máxima de respuesta en un actuador.La salida compensada (y) corresponde a la salida del filtro (1), y se obtiene de un limitador de pendiente convencional que puede ser alimentado por dos señales dependiendo del valor absoluto de la derivada de la señal de entrada (v).- Si el módulo de la derivada de la señal de entrada (v) supera un valor umbral, entonces, la señal aplicada al limitador de pendiente convencional es la señal resultante de sumar la señal de salida (y) con la derivada respecto al tiempo de una señal de error (?). A su vez, dicha señal de error (?) se obtiene restando a la señal de entrada (u) la señal de salida (y).- Cuando el módulo de la derivada de la señal de entrada (v) no supera el valor umbral, la señal aplicada al limitador de pendiente convencional es la señalde entrada (u), comportándose el circuito (1) como un limitador de pendiente convencional.
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